1.成果简介
1）系统组成 该系统由磨削机器人，砂带磨削机，上下料转盘，冷却装置，三维扫描仪（磨削过程中的误差校正与在线测量）等组成，见图1和图2。
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2）指标体系
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ⅰ. 通用磨削机器人系统 |
ⅱ. 专用磨削机器人系统 |
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项目 |
指标 |
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动作行程 |
X轴 |
800 mm |
400 mm |
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Y轴 |
500 mm |
400 mm |
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Z轴 |
1500mm |
500mm |
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A轴 |
±240° |
±360° |
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B轴 |
±240° |
±360° |
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C轴 |
连续转动 |
±360° |
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最大移动速度 |
X轴 |
0.8m/s |
0.8m/s |
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Y轴 |
0.8m/s |
0.8m/s |
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Z轴 |
0.8m/s |
0.8m/s |
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最大角速度 |
A轴 |
200deg/s |
200deg/s |
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B轴 |
200deg/s |
200deg/s |
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C轴 |
200deg/s |
200deg/s |
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末端重复定位精度 |
±0.5mm |
±0.5mm |
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负载重量 |
50kg |
50kg |
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最大夹持力 |
20kg |
最大磨削力400N（具有磨削力控制调整功能） |
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扭矩 |
100Nm |
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防护等级 |
IP67 |
IP67 |
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工作电压 |
三相380VAC，50Hz |
三相380VAC，50Hz |
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认证 |
CE兼容 |
CE兼容 |
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3）关键技术
由离线编程、在线校准、加工路径智能学习、修型路径规划、在线动态补偿、在线质量控制形成一个具备自学习功能的全过程自动磨削加工系统。
4）特点
磨削机器人系统可以实现复杂形状工件磨削的自动化，提高成品率，极大地缩短加工时间，提高产品加工效率，并保证工件加工质量的一致性。
2、应用前景
在航空航天、国防、电力、船舶、医疗等领域具有重要且广泛的应用背景，例如，航空发动机、大型汽轮机、燃气轮机、船舶推进器、风力发电机叶片以及航天器舱体外衬耐高温陶瓷材料等的精加工均采用这种加工工艺。在民用产品中应用也很广泛，例如模具的表面加工、家庭装饰用品（水暖件、灯具等）、乐器和家用电器外壳、贵重艺术装饰品、人造关节等的表面加工等。
3、合作方式 技术合作开发
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