成果简介
1）系统功能 码垛机器人可降低工人劳动强度、大幅提高作业效率和安全性，改善工人劳动环境。而且通过更换手爪形式，可以适用于不同的码垛、搬运场合。
2）系统组成 码垛机器人采用混联型式，见图1，由腰部、平行四边形机构以及腕部三部分组成。平行四边形机构实现了大臂垂直运动与小臂水平运
动的解耦，机器人末端姿态仅通过腰部和手腕关节的转动即可实现。控制系统采用IPC+DSP的二级计算机控制，采用开放式硬件和软件结构，具有良好的开放性和扩展性。
技术指标
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项目 |
指标 |
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搬运重量（包括抓手） |
200kg |
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额定码垛能力 |
800 c/hr～1000 c/hr（标准：25%载荷，30%最大工作空间，2×2×2垛型，吸盘式抓手） |
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动作行程 |
Z轴（垂直） |
2300 mm |
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R轴（水平） |
1500 mm |
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θ轴（腰部） |
330° |
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α轴（腕部） |
330° |
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末端重复定位精度 |
±2mm |
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机器人重量（不含抓手） |
450kg |
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码垛记忆能力 |
标准10种，最多30种 |
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示教方法 |
手动示教/示教支援/示教免除 |
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压缩空气 |
0.5MPa |
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保护 |
IP64标准 |
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工作电压 |
三相380VAC，50Hz |
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认证 |
CE兼容 |
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4）特点
该码垛机器人具有效率高、控制简单、成本低、工作空间大等特点。
2、应用前景
码垛机器人可广泛应用于各种装备制造、物流、农牧、化工等多个行业的箱装、袋装、块状物品的搬运码垛，如水泥、化肥、砖坯、粮食、家电、饮料、药品和食品等。
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